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[发明专利]车身姿态调整方法、装置、介质及电子设备-CN202210276016.X在审
发明人：洪日;张建;王御;韩亚凝;谢飞;王珊;高勇;赵凤凯;杜杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车身姿态调整方法、装置、介质及电子设备。所述方法包括：根据用户形体数据和道路坡度数据，确定目标车身姿态；确定车辆置物平面、道路平面和水平面的相对位置关系；根据所述相对位置关系和所述目标车身姿态，计算车身姿态参数，并基于车身姿态参数调整车辆悬架高度，将车身姿态调整为所述目标车身姿态。本申请实施例通过自动调整车身姿态，提高了车辆使用便利性，提高了用户体验。
车身姿态调整方法装置介质电子设备

[发明专利]车辆落水自救系统及方法-CN201810205587.8在审
发明人：周绍鹏;黄玲;李彦霞;李林;吕偿;周金伟;肖成军;钟小华;郭春阳;张秀妹;徐志伟;王执忠;冯甜甜;张少军 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆落水自救系统及方法，上述车辆落水自救系统包括：车身姿态检测单元，落水检测单元，控制单元，车身姿态调整气囊，防沉气囊和气体供应单元；气体供应单元分别与车身姿态调整气囊、防沉气囊通过充气管路连接；车身姿态检测单元用于检测车辆的车身姿态；落水检测单元用于检测落水信号；控制单元分别与车身姿态检测单元、落水检测单元、气体供应单元连接；控制单元用于在根据落水信号判定车辆落水时，根据车辆的车身姿态，控制气体供应单元对车身姿态调整气囊充气，且用于在检测到车辆的车身姿态恢复正常时，控制气体供应单元对防沉气囊充气，使车辆处于平稳的漂浮状态，增加驾乘人员自救成功率，提高自救系统可靠性。
车身姿态落水气囊气体供应单元检测自救系统防沉充气充气管路漂浮状态信号判定成功率自救

[发明专利]一种全向AGV路径和姿态综合规划方法-CN202210622496.0在审
发明人：薛善良;岳松;郑祖闯;张明;张惠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种全向AGV的路径及姿态综合规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：使用拓扑地图法构建室内地图模型；步骤2：使用深度优先搜索算法在各路段车身姿态约束条件下进行路径规划；步骤3：在全向AGV车身姿态约束条件下，计算在规划路径中AGV小车的车身姿态调整站点；步骤4：以每一个车身姿态调整站点作为分割点，将整个路径划分成若干段，将组成每一段路线的各基本路段的车身姿态集合求交集；步骤5：依次控制全向AGV小车以规划好的车身姿态通过各路段，并在对应节点实现车身姿态的调整，直至小车抵达终点。本发明能够避免在行驶过程中出现因为车身姿态限制原因而无法顺利通行的情况，帮助小车调整车身姿态，顺利抵达终点。
一种全向 agv 路径姿态综合规划方法

[实用新型]车辆落水自救装置及系统-CN201820341240.1有效
发明人：周绍鹏;黄玲;李彦霞;李林;吕偿;周金伟;肖成军;钟小华;郭春阳;张秀妹;徐志伟;王执忠;冯甜甜;张少军 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：车辆落水自救装置包括气体供应单元，用于调整车辆的车身姿态的车身姿态调整气囊和用于使车辆处于漂浮状态的防沉气囊，车身姿态调整气囊设置于车辆的第一车身位置；防沉气囊设置于车辆的第二车身位置，气体供应单元分别与车身姿态调整气囊和防沉气囊通过充气管路连接车辆落水自救装置采用车身姿态调整气囊和防沉气囊结合的形式，在车辆以一定的姿态落水时，能够通过气体供应单元对车身姿态调整气囊和防沉气囊充气，使得车辆恢复正常姿态并处于漂浮状态，提高驾乘人员自救成功概率。
气囊车身姿态防沉落水自救装置气体供应单元车身位置漂浮状态气囊设置本实用新型成功概率充气管路充气落水自救

[发明专利]一种基于车身姿态的环视拼接矫正方法及装置及车辆-CN202211733051.6在审
发明人：郭晨伟;赵明渊;巩鹏亮;詹春磊;段海珠 -专利权人：郑州森鹏电子技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及使用光学图像捕捉系统的驾驶员用实时观察技术领域，尤其涉及一种基于车身姿态的环视拼接矫正方法及装置及车辆。本发明方法包括如下步骤：a)采集车身姿态信息，判断车身的姿态；b)在停车或直行姿态下，拼接出的车辆正常姿态环视拼接图；c)在左转弯或右转弯姿态下、在左变道或右变道姿态下以及在倒车姿态下，使图像拼接缝位置随车身姿态变化进行调整本发明方法中，根据车身姿态的变换，相应的调整相关摄像头的图像拼接缝的位置，通过图像拼接缝位置随车身姿态变化进行调整，能够在车身姿态变化的过程中减少甚至消除拼接缝错位导致的视野盲区，同时这种改变图像拼接缝位置的方法处理运算过程较为简单
一种基于车身姿态环视拼接矫正方法装置车辆

[发明专利]一种电动车起步控制系统-CN202110086969.5有效
发明人：林锋 -专利权人：台州蓝德电子科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动车起步控制系统，包括油门转把、车速检测模块、第一车身姿态检测模块、第二车身姿态检测模块、转速检测模块以及控制器模块；油门转把、车速检测模块、第一车身姿态检测模块、第二车身姿态检测模块、转速检测模块均与控制器模块电连接；油门转把用于输出油门信号；车速检测模块用于车速信号；转速检测模块用于输出转速信号；第一车身姿态检测模块用于输出第一姿态信号；第二车身姿态检测模块用于输出第二姿态信号；控制器模块根据车速信号、转速信号、第一姿态数据、第二姿态数据等控制轮毂电机。
一种电动车起步控制系统

[实用新型]一种安全气囊系统及车辆-CN202120624048.5有效
发明人：吉英存;成一诺;董洪涛;王宜振 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安全气囊系统及车辆，应用于汽车技术领域，该系统包括车身姿态感应装置、主控制器，以及保护装置，车身姿态感应装置以及保护装置分别与主控器相连，车身姿态感应装置采集车辆的姿态信息，主控制器接收车身姿态感应装置发送的姿态信息，为主控制器根据车身姿态信息判断车辆姿态提供基础信息，主控制器进一步输出保护信号，保护装置在接收到主控制器发送的保护信号后，展开安全气囊，达到保护车内人员安全的目的。本系统设置能够采集车身姿态信息的车身姿态感应装置，为主控制器判断车辆姿态提供基础数据，使得主控制器能够在车辆侧翻时输出保护信号，并展开安全气囊，提高安全气囊系统的保护效果。
一种安全气囊系统车辆

[发明专利]摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质-CN202210190741.5在审
发明人：单东升;陈赞;王德望;王琛 -专利权人：宁波赛福汽车制动有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质，涉及摩托车领域。该方法包括：获取摩托车的车身姿态的检测信号，并对检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息；进一步的，依据坐标转置矩阵对第一信息进行处理，获得第二信息；最后，依据第二信息确定摩托车的车身姿态信息。通过安装在摩托车的陀螺仪传感器阵列快速获取到指示初始车身姿态的检测信号，并对该检测信号进行滤波和坐标转置获得第二信息，从而估算摩托车的运动姿态(摩托车各方向轴的加速度、车身倾角等)，避免了轮速信号确定车身姿态的准确率较低的问题，提高了摩托车的车身姿态的检测准确率，从而利用该车身姿态信息来优化摩托车的ABS控制，提高弯道中摩托车的控制效果。
摩托车车身姿态检测方法系统存储介质

[实用新型]一种作业机械整车姿态调整自适应控制系统-CN202221667653.1有效
发明人：于晓华;王明清;孙俊英;李政平;顾硕文;王卉;张加伟;刘志刚;张守海;杨洋;马春燕 -专利权人：山东五征集团有限公司;山东五小征农业科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种作业机械整车姿态调整自适应控制系统，包括整车控制器，整车控制器连接有车身姿态调整系统和作业部件状态调整系统；车身姿态调整系统包括与整车控制器连接的车身姿态传感器，整车控制器连接有车身姿态调整驱动装置，车身姿态调整驱动装置传动连接车身姿态调整动作装置；作业部件状态调整系统包括与整车控制器连接的监测传感器，整车控制器的信号输出端连接有作业部件状态调整驱动装置，作业部件状态调整驱动装置传动连接有作业部件状态调整动作装置；本系统一方面可以根据车身情况实时的调整车身状态，保证车身整体的平衡性；另一方面根据作业部件的作业状况，使作业部件始终处于与作业面平行的位置，保证良好的作业工况。
一种作业机械整车姿态调整自适应控制系统

[发明专利]车身姿态调整控制方法及装置-CN202310786795.2在审
发明人：惠志峰;苏干厅 -专利权人：苏州利氪科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种车身姿态调整控制方法，包括：响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；基于横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，将姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；根据车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。本发明实施例中的车身姿态调整控制方法其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
车身姿态调整控制方法装置

[发明专利]一种基于寻迹传感器的麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法-CN202310683038.2在审
发明人：沈舒杰;戚其松;南方磊;李度举;张天祥;操尚峰 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明适用于自动化小车控制技术领域，提供了一种基于寻迹传感器的麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法，包括以下步骤：步骤一：构建由寻迹传感器组成的麦克纳姆轮小车车身姿态检测模型，用于检测在某一具体工况处停车时车身姿态是否发生倾斜；步骤二：构建麦克纳姆轮小车车身姿态矫正运动模型；步骤三：进行麦克纳姆轮小车车身矫正控制。本发明为使用麦克纳姆轮的小车在某工况具体位置停靠时车身出现倾斜的问题提供了一种车身调整方法，相比于没有经过车身姿态调整的麦克纳姆轮小车来说，调整后的车身姿态水平度更好，保证了麦克纳姆轮小车自动化作业安全
一种基于传感器麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法

[发明专利]一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统-CN202010731873.5在审
发明人：李尚平;闫昱晓;文春明;陈远玲;廖义奎;李凯华;彭卓;李威;李科畅;徐冰;张伟;袁泓磊;高晓卿;何永玲;钟家勤;吴飞;黄宗晓 -专利权人：广西民族大学;广西大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开了自走式甘蔗转运车转运自动控制方法，包括以下步骤：1)获取车身姿态信息；2)根据获取的车身姿态信息，判断车身是否倾斜；3)如车身倾斜则需调整车身姿态，计算出车身姿态调整方向及调整幅度；控制动力执行机构对支撑腿进行对应的调整；4)车身姿态调整至平衡后，检测各个支撑腿受力是否在阈值范围内；针对受力不在阈值范围内的支撑腿进行受力调整；5)车身稳定后提升车厢进行货物转运。本发明通可以自动调整车身状态并完成货物转运，减小货物在转运过程中车身重心的偏移程度，很大程度提高甘蔗转运车在丘陵地区等复杂工作环境下的效率和安全性，同时减少人工的工作劳动强度。
一种甘蔗转运自动控制方法系统

[发明专利]一种车身姿态控制系统-CN202011551879.0在审
发明人：霍飞;张亮修;王胜全;李岭;肖付瑞;李平阳;袁晟哲 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明涉及一种车身姿态控制系统。该车身姿态控制系统包括陀螺仪传感器，用于获取第一运动信号，第一运动信号包括车身在X/Y/Z轴方向上的加速度和角速度信号；轮端加速度传感器，用于获取第二运动信号，第二运动信号包括车轮的加速度信号；多个阻尼减振器，用于控制车身姿态；系统控制器ECU，包括姿态解算模块、悬架状态计算模块和悬架主控算法模块，姿态解算模块根据第一运动信号获得车身运动状态信息和车身点运动状态信息，悬架状态计算模块根据第二运动信号和车身点运动状态信息以获得悬架运动状态信息，悬架主控算法模块根据车身运动状态信息和悬架运动状态信息获得期望电流值，系统控制器ECU通过期望电流值控制多个阻尼减振器动作。本发明提出了一种车身姿态控制系统，成本低且能更好地执行车身姿态控制。
一种车身姿态控制系统

[发明专利]一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质-CN202011119958.4有效
发明人：杨首辰;徐晓辉;李永军;郝值;赵子健;师帅 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。
一种车辆横向控制方法装置设备介质

[发明专利]环卫车及其车身姿态检测方法、车身稳定方法及对应系统-CN201810813720.8在审
发明人：李群峰;赵玉东;张冬;李利锋;翟锋涛;张增 -专利权人：郑州宇通重工有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及环卫车及其车身姿态检测方法、车身稳定方法及对应系统，首先建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；然后检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；最后根据得到的各数据获取车身姿态，还能够根据车身姿态进行车身稳定。该姿态检测方式是自动检测方式，相较于人工凭借驾驶经验判断环卫车车身姿态的方式，可靠性得到很大的提升。
环卫及其车身姿态检测方法稳定对应系统

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